Mikä säätömuoto valitaan: P. PI vai PID?

Kun käytetään PI -säätöä, otetaan kaavasta mukaan P -osuus (K*ero) ja I -osuus (1/I*ero*∆t). Pois jätetään D asettamalla D:n arvoksi nolla.

=> OHJAUS=K*ero+1/I*(ero*∆t)